Počátky města sahají až do rané doby českých knížat Přemyslova rodu. Podle pověsti zbudoval svatý Vojtěch kostelík - castellum, který byl valem ohrazenou pevností, skýtající lidem ochranu v době nebezpečí. Z tohoto místa byla dobře střežena cesta z Prahy na Kouřim. Pevnost byla obklopena hlubokými, zdáli se černajícími jedlovými a smrkovými lesy.
První historicky doložené datum je rok 1344, ve kterém král Jan Lucemburský směnil s panem Ješkem z Náchoda kostelecký hrad a osadu za Náchod.
Původně bylo město slovanským sídlištěm. V r. 1489 byla ves Kostelec povýšena na městečko a dostala práva konání trhů a provozování řemesel. V r. 1920 byl název Černý Kostelec změněn na dnešní název Kostelec nad Černými lesy.

Mapa Kostelce z I. vojenského mapování (konec 18. století)

Mapa Kostelce z II. Vojenského mapování (1. pol. 19. Století)
Znak města

Na modrém štítě je polovina vousatého divého muže, nahého, s bedry ovinutými věncem ze zelených ratolestí a s podobným věncem na hlavě, vše v přirozených barvách. Levici má v bok, v pozvednuté pravici drží červenou růži pětilistou na zlaté lodyze se dvěma zlatými lístky dole "v způsobu šipky". V levém horním rohu štítu je zlatá šestihrotá hvězda. Nad štítem je kolčí helm s modro-červenými pokryvadly. Nad helmem je točenice modro-červená s vlajícími feflíky v týchž barvách, v klenotu je podobný divý muž jako na štítu, má však v pravici přirozeně zbarvený šíp, obrácený šikmo zlatým hrotem dolů.
Významné osobnobnosti
Karel Vaněk (1886 - 1933)
- spisovatel a novinář
Jaroslav Vondráček (1920 - 19.3.2008)
- uznávaný keramik, působil v Kostelci n. Č. l., Kanadě, USA, Venezuele - čestný občan Města Kostelce n. Č. l.
Jiří George Corn (1920 - 1996)
- čestný občan Města Kostelce n. Č. l., nositel Řádu Kanady, předseda České národní rady v Kanadě
Antonín Hyksa (1905 - 1971)
- profesor hry na violu na pražské konservatoři, docent Jamu v Brně
Jarmila Boháčková (1947 - 9.6.2005)
- ředitelka domova důchodců, poslankyně PS PČR